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※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2020-12-15 14:53:08
看板 car
作者 chandler0227 (錢德勒)
標題 Re: [新聞] 國道開"自動跟車"...碰! 慘撞"靜止工程
時間 Mon Dec 14 10:56:11 2020


先講結論

感測器感測距離比人眼還遠，問題在感知上(確認前方是否有車)

1. 雷達並不是偵測不到靜止物
   但為了避免誤作動，選擇只輸出移動物體量測

2. 攝影機會有少數例子無法感知的情況(斜著的貨車、翻覆的貨車等)

車廠了解目前做的是ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)

站在車廠角度，系統定義既然為輔助駕駛

遇到靜止物體沒反應比誤作動影響小的多



[雷達]

(1) 絕對可以量測到靜止物體(距離、角度、相對速度等資訊)
(2) 但不包含高度資訊

nuScenes數據庫
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg
[圖]

黃色的點是車用雷達的數據
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
[圖]

無法確定雷達感測到的是前方車子、地面人孔蓋、懸掛的交通號誌標/看板

為了避免錯誤偵測造成急煞，解法是只輸出可動的物體量測

案例：[討論] CRV5自動煞停誤判!?(內有影片)   本板文章 #1Vcbk7IU
[討論] CRV5自動煞停誤判!?(內有影片) - 看板 car - 批踢踢實業坊
[圖]

CRV5 正常開得好好的 到地面有緩衝區的前方 突然儀表板上 出現 (BRAKE)
應該是雷達偵測到減速丘的反應
https://www.youtube.com/watch?v=h-qyJ-xvj5E

另外像推文提到的，三菱的FCM和Suzuki的AEB也有類似情況出現
推 bibobibo1920: 以前看過類似的急煞狀況，雖然不知道原理，但我覺得10/29 21:24
→ bibobibo1920: 是跟地板的減速帶有關？
→ aal         : suzuki的看到減速帶也會誤判直接煞停10/29 21:36

不過目前有不少3D雷達的研究(涵高度資訊)
或許哪天成本夠低可以搭載在實車，可以有效解決目前靜止物感知的問題



[攝影機]

深度學習無法辨識一些極端案例，例如Tesla就有不少起和貨車碰撞案例

案例1：2018年發生在美國，Tesla追撞靜止消防車
NTSB調查結果
https://i.imgur.com/GBSajUf.jpg
https://i.imgur.com/TtZnrcp.jpg
https://i.imgur.com/7952UcL.jpg
[圖]
 
[圖]
 
[圖]

NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside
And It's Not Pretty For FSD
https://reurl.cc/xZV2Rb
NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside And It's Not Pretty For FSD
[圖]
Thanks to NTSB reports, we get to look inside what happens in some Tesla Autopilot crashes, and learn what's going wrong. In the report on a crash ear ...

 

案例2：特斯拉在國道上撞上前方翻覆的貨車



根據美國密西根大學M-City自動駕駛實驗室主任彭暉的說法
註: 彭暉是自動駕駛領域的大人物，另外他是台灣人喔

自駕重要技術分為
1. Sensing(感測)
2. Perception(感知)
3. Planning(規劃)
4. Control(控制)

最難的是感知，也就是確認感測到了什麼東西

電腦在感知上絕對不如人類

也許電腦已經可解決98~99%，但最後的那1%才是最難的



Keynote from Dr. Huei Peng at 20/20 CCAT Global Symposium
https://www.youtube.com/watch?v=qZzuWMUuLis
影片很長，有興趣慢慢看

2019加州DMV的報告
從測得多以及跳脫率來看，Waymo和GM Cruise絕對領頭羊
中國投資的幾家也不差
https://i.imgur.com/lBQJb0b.jpg
[圖]

以加州Tesla Model X的車禍案例來講
https://i.imgur.com/aBJL4Fi.png
[圖]
1. 開啟ADAS系統車禍是駕駛分心造成
2. 認為需要定義緊急情況下的需求規範



另外彭暉也不看好Lv5自駕車
而是在範圍內保證安全的Lv4自駕車(負責任的做法)
https://i.imgur.com/c4vJW1n.jpg
[圖]



※ 引述《seansho (Sean)》之銘言：
: 原文連結：https://youtu.be/hcJmr6WrR1s
: 原文內容：沒有文字報導，詳見youtube連結
: 心得/說明：看起來是Mazda的車遇到靜止工程車撞上了，想問問各位大大這種靜止車的情
: 形每家acc是否都無法避免？雖然有主動安全系統但還是不能太依賴啊～
: 原文連結：
: 原文內容：
: 心得/說明：(30字以上)
: ＊轉錄新聞/情報，必須附上原文及網址連結及心得或意見30字(不含標點符號)＊

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 36.224.121.171 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1VrjHEtZ (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1607914574.A.DE3.html
※ 同主題文章:
　 12-12 13:56 seansho. ■ [新聞] 國道開"自動跟車"...碰! 慘撞"靜止工程
　 12-13 01:38 ives522. ■ Re: [新聞] 國道開"自動跟車"...碰! 慘撞"靜止工程
● 12-14 10:56 chandler0227. ■ Re: [新聞] 國道開"自動跟車"...碰! 慘撞"靜止工程
推 stillcolor  : 這篇文深度有點太高惹啦！！1F 12/14 11:04
→ neverfly    : 未看先猜副教會說影片是舊的，特斯拉不保證沒問題2F 12/14 11:06
→ neverfly    : 的FSD beta好棒棒不會有問題
→ KCKCLIN     : 特斯拉之前撞進橫躺的貨車不是嗎?所以其他家更要自4F 12/14 11:17
→ ctx1000     : 粉都說那是他人生的一部分了XD5F 12/14 11:17
→ KCKCLIN     : 己注意吧6F 12/14 11:17
推 bcs         : 說不定 未來Neuralink會有某種方式跟tesla連結7F 12/14 11:23
推 luciferhsu  : 錢大必推8F 12/14 11:31
推 hanchueh    : Only time will tell.9F 12/14 11:36
推 bill97385   : 結論，目前市面上買得到每一家都是不及格的！10F 12/14 11:43
→ sdiaa       : 等車輛間會互相通報方向跟速度吧11F 12/14 11:46
推 ErnestKou   : 所有車輛都會互連就可以解決？不過撞壞攤在路中間不12F 12/14 11:51
→ ErnestKou   : 知道能不能繼續通訊？
→ DYE         : 一台撞壞 後面一台的可以感測還能通知更後面的14F 12/14 11:57
V2V V2X都有在做啊，不過那就不是單一車廠能做的了
※ 編輯: chandler0227 (36.224.121.171 臺灣), 12/14/2020 12:01:39
→ DYE         : 這就是車路協作 這個範圍內的車都是你的眼睛15F 12/14 11:58
→ DYE         : 道路本身有部分的判斷能力
→ DYE         : 你不需要每台車都有最快的電腦與最快的影像處理
→ DYE         : 一般路段 車子靠自身可以達到L3
→ DYE         : 到允許協作的路段 就有機會達到L5
推 gooff       : 好專業的文阿20F 12/14 12:20
推 ailio       : 科技都做得到，只是沒辦法保證100%不會誤判，所以21F 12/14 12:20
→ ailio       : 最後都變成保守閹割板根加註各種警語，就是怕大家
→ ailio       : 太依賴科技阿
推 sazabik     : 推24F 12/14 12:40
推 ahg         : 應該在工程車上加裝雷達廣播警示系統25F 12/14 12:49
推 A320        : 台大有CSIE的老師在做車輛之間的車聯網 不知道現26F 12/14 13:38
推 kazami      : 推專業27F 12/14 13:38
→ A320        : 在有沒有進入開發階段了28F 12/14 13:38
→ A320        : 如果車輛間彼此都能溝通那才能真正實現安全的lvl
→ A320        :  5自駕
推 morrishh    : 推一下31F 12/14 15:06
推 ihczfu      : 長知識32F 12/14 15:26
推 zephyr0315  : 推33F 12/14 16:14
推 hcshin      : 關鍵句:【電腦在感知上絕對不如人類】34F 12/14 18:39
推 feelingdupom: 專業怎能不推35F 12/14 19:29
推 neko401     : 樓主引用的第一張照片是mobileye很久以前的公司簡36F 12/14 22:30
→ neko401     : 介對吧？至少有3年了
這是nuScenes的數據庫，看後面的介紹應該是2019的數據

推 coolscott   : 資訊有點舊了38F 12/14 22:51
所以現在Tesla車用雷達感測器能辨別高度資訊? 還是雷達有輸出靜止物量測?
放話是很簡單啦，資訊哪裡舊也說不出個所以然

推 willwillwill: 我看是crv看的懂地上寫的字39F 12/15 02:49
推 oxoxx       : 覺得要到每台車都能互相感應才能穩穩的靠自駕40F 12/15 08:57
※ 編輯: chandler0227 (36.224.246.22 臺灣), 12/15/2020 14:09:02
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